NXT如何为单个光传感器取黑线，乐高NXT如何计算通过的黑线？

在第 4 章中，在讨论光电传感器时，我们解释说，沿着地板上的黑线移动的最佳方法是沿着黑线的边缘移动。 在那里，传感器读取灰度值，这是黑白读数之间的中间值。 选择一个值“gray”代表灰色，如果没有滞后，当读数大于灰度值时（机器人沿着黑线左侧移动时），机器人会校正为左转，当小于灰度值时，会校正为右转。

为了在机器人中使用“滞后”技术，可以在程序中设置，当读数为灰色+h时，机器人向左转，当读数为灰色-h时，机器人向右转，h为用于优化机器人性能的常数。 该值并非在所有情况下都有效，必须通过实验找到最佳 h 值。 一般取黑白颜色值之差的1 6到1 8这样，gray-h 和 gray+h 之间的间隔将在总范围的 1 3 到 1 4 之间。

然后增加或减少此值以查看机器人将如何移动，直到您满意为止。 您会注意到，减小 h 后机器人的摆动范围也减小了，但校正次数增加了。 相反，增加 h 会减少校正次数，但摆动幅度会相应增加。

你可以看看这本书。

编程时，先设置一个周期，然后在周期中加入光感判断，自己微调亮度，然后在上面加B电机停止，C电机无限向前移动; 下面是 C 电机停止，B 电机无限向前移动，仅此而已。 这些里面有教程，自己看看吧。

在手推车前面安装一个颜色传感器或光传感器，然后对结构进行编程选择，如果颜色为黑色或光线变暗，则计数器增加一个。

以下内容节选自网友元凡翻译的《用乐高头脑风暴NXT拼搭机器人》一书第12章： 在第 4 章中，在讨论光电传感器时，我们解释了沿着地板上的黑线移动的最佳方法是沿着黑线的边缘移动。 在那里，传感器读取灰度值，这是黑白读数之一。

我们以前做过。

如果第二次中间有间隙，不能认为完全沿着黑线，但前一次可以使用光感应沿着黑线完成。

无论是单光感还是双光感，都可以做到。

单个光传感器——将光传感器安装在机器人的两端，然后当光传感器扫描黑线色值时，去光感的方向，当它扫描其他色值时，去光感的相反方向。

双光传感器——光传感器安装在机器人的两端，当两端的光传感器扫描黑线时，它会朝着光传感器的方向走去。

这都与光传感器的位置、光传感器的亮度以及机器人行走的速度有关。

这很简单吗？ 如果你有一个导师，你会知道的，对吧？

首先，用光电传感器检测光值，将黑白光值相加除以二，得到光值的平均值。

从上一步可以看出，黑线（深色）小于平均值，反之为白色。

这里，是单光电电缆还是双光电电缆：

单光电接线：（视情况而定）判断光电是否在黑线附近，这里默认在黑线左侧（如果错了告诉我，避免干扰。 ）

因此可以得出结论，当检测到左边的白线时向右受力，向右的黑线向右受力（放在右边时反之则相反），检测到黑线时向右受力，当电机功率差较大时向右受力稍小， 并且返回时力较小。

具体方法：无限循环，光电传感器开关，小于向右，大于向左，无限制（有兴趣可增加检测光值）。

2.双光电电缆布线（这是我最喜欢的用法，但游戏一般不用，它占用了接口）：

这样做有很多好处，但该程序不必比前一个程序更复杂。 也就是说，左边看到黑线，右边看到左边的黑线。 但如果你需要问，通常不会。

注意：此处的跟踪是独立程序，不应与其他程序混合使用。

如果有什么不明白的地方，我会截屏。

使用反射强度模式，设置阈值，在阈值下方左转，在阈值上方右转。 右边的巡线模式。

在电机停止之前分支 分支循环在电机停止之前分支出电机。

循环大于光值 x b 运动 c 不动分支小于光值 x c 运动 b 运动。

我看到黑色向左转，我看到白色向右转，然后摇摇晃晃地向前走。

将功率调到较小的水平，使摆幅不是很大，相对稳定。