高分转向RV行星减速机原理（机械）150

早期是以齿轮箱等传动速度为基础，后来发展成行星减速等径向差速变，而近乎大的传动比需要发展齿差变速如机器人减速机，机器人减速机一般采用谐波减速机和RV减速机（即摆线针轮减速机）， 而目前最好的是径向差速器减速器（它是由汽车差速器演变而来的）。谐波减速器做工较差，改进不断，包括日本; RV减速机技术成熟，其多曲轴等工艺难度大，直径差减速机也是RV减速机的改进，即取消了曲轴，工艺优良且更加成熟优越，径向差减速机的传动比可达到无穷大（实用型是单齿差， 齿圈的齿数为传动比），体积比为谐波减速机的一半（即等体积模量是谐波减速机的两倍），谐波减速机为柔性传动，直径差分减速机为刚性传动，机器人的刚性传动运动到位， 缓冲行程更短更小，RV减速机体积小，直径差减速机扭矩大而小，适用于所有差动减速机的传动效率比行星减速机和谐波减速机小得多，但许多谐波减速机的传动效率较低，差动减速机的齿数是行星减速机的五倍以上，但比谐波减速机和RV减速机的齿数要小， 所以差动减速机的理论精度只能高于谐波减速机，很难超越RV减速机。

差速机的传动功率大得惊人（谐波减速机工业机器人的负载为10kg，差动减速机工业机器人的负载为2000kg）。 目前，中海油采用国外行星减速机潜水泵，只能使用9“（井口，辽河油田和沈阳大学王子贵博士可突破5”（127mm）小井口（即外径小于105mm，差动减速机负载可达35kw功率）。 广熟、新松等有意投资最好的直径差传动技术，这是日本压制中国机器人发展的三大部分之一。

RV减速机不是蜗轮蜗杆减速机吗？

现在您了解了行星减速机和摆线针轮减速机的工作原理，很简单：没有区别，是一样的。 RV减速机（不是涡流蜗杆减速机）是将行星减速机和摆线针轮减速机串起来！

你可能会问：为什么不使用两级行星减速或两级摆线减速？ 因为，摆线减速的输入转速不宜过高，一般为1500rpm，而行星减速的重叠系数不高，刚性几乎很高。

因此，在机器人的应用中，RV减速机是一个不错的选择。

RV传动装置由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，后者为闭式差速齿轮系，其结构示意图如图所示。 主动太阳轮1与输入轴连接，如果渐开线中心轮1顺时针旋转，它将带动三个120°排列的行星轮2在绕中心轮轴线旋转的同时逆时针方向旋转，三个曲轴3与行星轮2连接并以相同的速度旋转， 两片相位差180°的摆线轮4铰接在三个曲轴上，与固定风车啮合，其轴线绕风车轴线旋转的同时，也会向相反方向旋转，即顺时针旋转。输出机构（即行星架）6由安装在其上的三对曲轴支撑轴承驱动，摆线轮上的旋转矢量为1：

传出 1 的速比。

产品主要技术特点：

精度高，传动精度小于，适合精密传动;

高刚性; 体积小，重量轻，占用空间小;

速比大，可达153：1，采用两级减速机构;

使用寿命长，可达5500h

传动效率高，可达85%以上;

长期使用不需要润滑脂;

有空心型，中心螺纹，应用方便简单;

用法兰展开整机，使用更方便，传动更精确。